うにの貝焼き

ただしうには食えない

気がついたら今年は高専ロボコンやってたお話

Kosen Advent Calendar 201520日目の記事です。 www.adventar.org

今年は自身が高専ロボコンに出たというお話です。
カンファでよく見る人はプロコン勢の人達とか多いんですが(偏見かもしれないけど)、ロボコン勢の人達はあまり少ない気がしますね。そこで、ロボコンに携わる人間ってどんなものかってのを自分の体験を元に説明できればいいかなと思います。

どんなのを作ったの

deviceplus.jp

全自動で輪投げをするロボットです。まあ全自動とは言っても、カメラで画像処理して位置を求めるとかそういうことはせずにロータリーエンコーダ(回転量を測るセンサー)というものを使用して位置を特定したうえで輪を投げます。

で、お前は何をしたの

自身は自動制御のプログラムの方は手を付けてないです。射出する部分の角度を変えるための機構部分のプログラムとかマイコン間の通信系のプログラムとか地味なものを書いてたりしました。あと、メンバーとして大会に出場したという感じです。

シーズンってどんな感じなの

だいたいうちの高専の場合は、4~5月に会議とかして方針決めたりしました。同時に試作を進めて、8月のオープンキャンパス的な行事に間に合わせられるように試作機を作っていきます。その後は、夏季休業期間を使って作業を進めて完成させたうえで、10月の地区大会に出場する感じです。
ロボコンのシーズンに入ると放課後から21時ぐらいまで活動することが殆どです。家に帰ると22時ぐらいになってしまうのが毎日でした。成績は元から勉強しなかったのも問題ですけど下から数えた方が早くなりましたね。

大会ってどんな感じなの

大会が始まる前はホントに忙しいです。メンバーなのでリハーサルもしなくてはならないし、不具合が起きたら対処しなきゃならない。あと無線の管理とかもあるので、他高専のチームと無線の周波数帯などの調整も怠ることもできない。安全管理もしなければならない。このようにやるべきことはたくさんあります。大会中は、とりあえず勝つことだけを考えてましたね。あんまり観客とかは気にする余裕も無かったです。

どんなとこが難しいの

もちろん、設計・製作過程も難しいのですが、まずはアイデアを出すところからなきがします。そこで今までにない良いアイデアが出れば勝てるし優勝も間違いない。でも今まで出たようなアイデアでは地区大会では勝てても、全国では通用するか。そこが重要になる気がします。
それと、チーム内でのメンバーとの関係がギクシャクしてると上手く行かないです。ギクシャクしていればコミュニケーションだってうまく取れないし、設計・製作にも影響します。お互いに認め合うって事も大事な気がしますけど難しいんですよね。

やってて良かったことは

回路の知識が少しだけではあるんですけど身につくことです。電子工作でプログラミングをするにしても結局回路は作らなければ動きませんよね?結局プログラマにしても回路の知識が少しぐらい無ければ書けません。まあ最低限オームの法則と分圧の法則とかぐらい覚えとけばあとは部品の特性知ってればなんとかなる気がします。
あと、自分がやりたいことができることですね。実際シーズン中もプログラム書きながら、別の書きたいプログラム書いてましたし部活のHPの移植作業もしてました。

現状の問題点は

個人的には技術の継承ですかね。高学年が開拓したものを後に継がなくてはその時点で終わってしまうし無駄になってしまう。現状は、口頭などでしか説明できてないですけど何かしら形になるものにまとめておきたいですよね。

来年はどうすんの

プログラマとしてまたロボット製作に参加する予定でいます。

最後に

どちらかといえばプロコンやりたかったので来年度以降やれればやりたいですね。駄文になってしまったので意見、質問とかあれば遠慮無くどうぞ。